Depois de 5 anos como inadimplente, é verdadeiro que prescreve a dívida?

Nosso Condomínio é Associação dos Moradores, temos inadimplentes que alegam que não são obrigados a pagar, enfim temos porteiros, vigias, varredores , colhedores de lixo e entrega de correspondência nas portas, enfim temos divisão de despesas, e os mesmos alegam que após 5 anos prescreve a dívida, é verdadeiro? É incoerente se alegam que judicialmente não podemos cobrar, como prescreve? Estou no aguardo