Fabio, antes me responda, isso se trata de uma vila (rua sem saída), ou de um terreno privado ao qual foi edificado um condomínio de casas?

Fábio, primeiro passo é verificar essa possibilidade na legislação do seu município. Em muitas cidades a figura do "condomínio fechado" não é permitida.
Não sei como funciona em Itabira, cada prefeitura tem suas particularidades, suas vistas grossas e seus "jeitinhos". Mas vou te dar o primeiro passo: o profissional correto para fazer esse tipo de regularização é um engenheiro civil ou topógrafo, e não um advogado. Começa por aí, consulte um na sua cidade que ele vai saber te informar melhor.